小型防水カメラは
http://www.catascopoz.com/products/eizou/detail_ez/msec824rn.htm
等があります。さすがに24V仕様は無いと思いますので、三端子レギュレータ等で電源回路を作ってみてはどうでしょうか。78N12(500mAタイプ)で充分です。
モニタについては結構あります。
http://www.suntex.co.jp/monitor/index.htm
等で「DC 11V~24V」となっているものが適合します。
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