音声データ.m4b（オーディオブックデータ）を.m4a、または.mp3に変換する無料ソフトを探しています。

お手持ちのiTunes on Mac +無料ソフトのAudacityの組み合わせで可能です。

1) まず、iTunesで変換したいオーディオブックのm4bファイルを選択し、
右クリックもしくは「ファイル＞Finderで表示」で、
ファイルをFinder窓で開き、そこから「情報を見る（または⌘i）」オプションで、
ファイル名とエクステンションを表示させて、.m4bを.m4aに書き換えます。
m4aにした時にオーディオブックとしての情報が失われて音声ファイルになりますので、
あらかじめ、複製を取って保存しておいてください。
下記の英語サイトに詳しいやり方が画像付きで載っています。
（Get Infoは情報を見るオプションのことです。）：
http://blog.audioacrobat.com/2012/11/mac-how-to-convert-itunes-m4b-audiobooks-to-m4a-mp3/
以上で.m4aに変換ができます。

2) 更に上の方法で完成したm4aファイルをmp3にしたい場合は、
下のリンクから無料でダウンロードできるAudacityなどで変換されれば
簡単にm4a→mp3にできます。：
Audacity download for Mac (Free): http://audacity.sourceforge.net

iTunesだけで可能ですよ。

.m4bファイルをオーディオブックとしてiTunesに読み込んだらこれを選択し、Control + クリック（右クリック）で「AACバージョンを作成」を選びます。


すると左のサイドバーの表示が「変換中...」になりますからしばらく待ちます。


変換が終了したらアラーム音がしますので、やはりオーディオブックをControl + クリックで「Finderで表示」を選びます。

するとiTunesに読み込まれていた.mb4のとなりに.m4aファイルができているのが確認できると思います。


.mp3に変換する場合はあらかじめiTunesの環境設定でデフォルトのエンコード方式をmp3形式に変更しておきます。
iTunes → 環境設定... → 一般　にある「読み込み設定...」ボタンで開くウィンドウで選択します。

やはりオーディオブックを選択してControl + クリックから「MP3バージョンを作成」を選びます。

あとは上のAACのときと同じです。
変換が終了したら読み込み設定をデフォルトのAACに戻しておくといいでしょう。