人前で話すとき、どうしても声が震えてしまいます。

結論から言うと慣れです。

私も昔はご質問者様のようなノウハウを探していましたが、
しゃべり方とか心構えはあまり関係ないと思うようになってきました。

営業とか広報の人、またはプレゼンの機会が多い人を見ていると、
単純に人前で話すことが多い人は人前であがらない傾向にあります。

だから鍛え方は、人前で話す場数を踏むことだと思います。
ただし、（たとえば仕事）仲間ではなく、
不特定多数の他人が相手なのがポイントです。

でも仕事だと自分の自由で話す機会を得られないでしょうから、
勉強会のようなイベントに参加して発表するとかが良いと思います。

１時間２００円程度のカラオケボックスで練習してみては。
また、語尾を少し伸ばし気味にすると余裕があるようにきこます。
（伸ばしすぎると、政治家のように退屈な印象になります）
「みなさん、こんにちは～。」
が、歌のイントロとおなじく
声が震えないようにがんばってみてください。
話し始められれば、なんとかなるとおもいます。

腹式呼吸が良いと言われるのは、α波を多く出すことによって落ち着くことができるからです。
ですが、正しく腹式呼吸ができている時点でかなり落ち着いているということになりますから、人前で話すときに即効性があるものではありません。

普段、ご友人とお話をされるときには声は震えないと思います。
多くの相手をする時には、お友達に似ている顔を探してそのお友達に話してみるように心がけてみてはいかがでしょうか。

呼吸が浅く、速くなりますからまずは深呼吸。
そして結局は心の問題ですのでそこを鍛えるしかないですね。
普段から相手の目をしっかり見て話す癖をつけましょう。
最初は家族や仲のいい友人で練習してみてください。
更に・・・恥をかいてもいいシーンを探し、
そこで度胸をつけるのが一番いいと思いますよ。
道行く人に声をかけるチラシ配りのようなバイトを経験してみるとか。
なかなか難しく怖いかもしれませんが、
だからこそそれを頑張ってやれば劇的な改善が期待できるというものです。

あと・・・
恐怖心・不安感があると体を折って小さくなりがちです。
そうなると発声に難が出るのは当然のことですので、
背筋を伸ばして言葉を発すことを意識してみてください。
声ができるだけ震えないよう大きな声で話すのも大事。
また、緊張すると声が高くなると思いますのでゆったりした低めの声を意識。
机や壁等物に触れたほうが不安が取り除かれやすいとも言われていますね。

少し違うことを言いますと・・・
自身のなさの表れですから、たとえばプレゼン等の発表に臨むにあたり、
根本的なことですが・・・自信をもって発表できるものを作る。
そういう考え方でも宜しいかと。
改善されればいいですね^^

>人前で話すとき、どうしても声が震えてしまいます。

人前じゃなかったら問題ないんですか?

問題なければ それは人前というのが キーとなりますね。
人前ということを 意識して 声が震えるならその人前というのを
意識してしまうことを克服するしかないですね。

ま、これは 慣れだけかもしれませんが。

ふるえやどもりといった現象は緊張からくる事がほとんどです。

話す際に緊張から気をそらすと改善する事が分かっています。
その方法は、人それぞれ違うのですが、例えばネクタイやシャツのボタンに手をかけるこ事で緊張をほぐす事が出来ます。

また、緊張をすると必ず早口になってしまいます。
それが更に緊張を呼びふるえやどもりに繋がりますので、ゆっくりと深呼吸をして意識してゆっくりと話す事を心がける練習をする事で改善されます。

　
　人は、なぜ上がるのか ～ 自信過剰と自信喪失のギャップ ～
　
　さまざまな状況（相手、人数、場所、時刻、季節）を想定する。
　いつも震えるか、ときに震えるか、決して震えない相手を分類する。
　生理的障碍、心因性緊張、欺瞞性論理の有無を検証しましょう。
　
　わたしは中学二年の二学期、授業中に発言中、なぜか上がってしまい、
数ヶ月間にわたり自信喪失しました。三学期、生徒会長選挙管理委員長
として連日のように全校生に報告するため、一言一句原稿を書きました。
　
　人前で話すとき、あらかじめ原稿を書いて、自信をもって読みあげる
習慣で、ここぞというとき何度も助けられ、ほとんど裏切られることは
なくなりました。面倒な交渉も、しばしば原稿をもとに解決しました。
　
　高校時代は、オーケストラの指揮者として、メンバーから相談される
立場になり「本番では、練習時の七割で満足すべきだ」と励ましました。
（はじめ恥じらいがちの後輩ほど、伸びしろがあったように思います）
　
……　「あがる」というのは、人間のすばらしい習性だ。恐怖をのりこ
えて人前に出ることができる（アンソニー・クイン自らを語る）。
https://oshiete.goo.ne.jp/qa/2103246.html（No.2 20060420 16:28）
　
……　原稿を、ただしく読みくだし、なによりも説得力が求められる。
http://q.hatena.ne.jp/1437060868#a1249875（No.1 20150717 03:34:48）
　独白のすすめ ～ １９時のＮＨＫニュース・アナウンサーが模範 ～
　

私も人前で話すとき、声が震えたり、手が震えたりしていました。
今は大分、改善できています。
やったことは、腹式呼吸です。
ただし、2ヶ月間、呼吸のほぼすべてを腹式呼吸に変更しました。

共通の話題を用意して、まず最初に話すと、いいかも知れません。たとえば私のばあい、取材するとき、約束より早めに現地に行って、目に止まったものについて、話のはじめに言ったりしています。なんでもいいんですよ。たまたまヒマワリが咲いていたら、「ヒマワリが咲いていましたよう」とか。